Asteroitler Güneş Sistemi'nin oluşumundan beri vardır. Daha doğrusu onun bir parçası olarak oluşmuşlardır. Dünya'nın ve Güneş Sistemi'nin oluşumuna, ilk dönem tarihine ve yapısına ilişkin çok önemli bilgiler içerirler. Birçok gökbilimci onları o dönemden kalan fosiller olarak görür. Ne var ki 19. yüzyılın başına kadar kimse onların varlığından haberdar olamamıştır. Çünkü asteroitler o döneme kadar olan en gelişmiş teleskoplarla bile görülemeyecek denli küçüktür. Görülen asteroit Ceres, 1801'de keşfedildiğinde 9. gezegen olduğu düşünülmüştü. Ardından Pallas keşfedildi ve o da 10. gezegen oluverdi. Ne var ki aynı bölgede keşfedilen gezegenlerin giderek artması gökbilimcileri kuşkuya düşürdü. Her yıl bu “minik gezegenler”den birkaç tane keşfedilmeye başlayınca, 1821'de gezegenlikten asteroitliğe düşürüldüler. 19. yüzyılın sonuna gelindiğinde, keşfedilmiş 464 asteroit vardı. 20. yüzyılın sonunda bu sayı 100.000'i geçti. 2010'daysa 400.000'in üzerinde asteroit keşfedilmiş durumdaydı. Günümüzde her ay yaklaşık 5000 yeni asteroit keşfediliyor.
Asteroitler Güneş Sistemi'nin hemen her yanına dağılmış durumdadır. Ancak yüzde 90'ı Mars ile Jüpiter'in yörüngeleri arasında yer alır. Yörüngeleri 2,3-3,3 AB aralığında değişir. Bazısının basık, bazısının da çembere yakın elips şeklinde yörüngeleri vardır. Tıpkı minik birer gezegen gibi Güneş'in çevresinde gezegenlerle aynı yönde dönerler. Asteroitlerin yoğun olarak bulunduğu bu bölgeye Asteroit Kuşağı denir. Asteroitler çok değişik büyüklüklerde ve başlarından geçen şiddetli çarpışmalar nedeniyle de garip şekillerde olur. Bazıları yüzlerce kilometre, bazıları da yalnızca birkaç metre çapındadır (Bunlara meteoroit de denir). Asteroitlerin büyüklükleriyle sayıları arasında ters bir ilişki vardır. Çapları küçüldükçe sayıları çok artar. Örneğin çapı 1,5 km'den büyük en az 750.000 asteroit olduğu tahmin edilmektedir. Çapı 100 km'den büyük asteroit sayısı 200'den biraz fazladır. Öte yandan teleskoplarla görülemeyecek denli küçük, çapı yalnızca birkaç metre olan asteroitlerdense milyarlarca olduğu tahmin ediliyor.
Bütün asteroitler Asteroit Kuşağı'nda yer almaz. Örneğin asteroitlerin bir bölümü Jüpiter ile aynı yörüngeyi paylaşır ve Jüpiter'i 60° geriden izler; bir bölümü de dev gezegenin 60° önünden gider. Bunlara Troyalılar denir. 3000'i Jüpiter'in önünde, 1500'ü de gerisinde ilerleyen 4500 dolayında Troyalı saptanmıştır. Neptün'ün yörüngesinde yedi ve Mars'ın yörüngesinde de dört Troyalı benzeri asteroit keşfedilmiştir.
Güneş Sistemi'nin her yerine dağılmış halde bulunan asteroitlerin sayıları ve büyüklükleri tam olarak bilinmemektedir. Asteroitler Güneş Sistemi'nin geçmişi hakkında önemli bilgiler içermenin yanı sıra, Dünya'nın geleceğini belirleme gücünü de taşırlar. Olacağını öngörebileceğimiz yegâne doğal felaket asteroit çarpmasıdır. 6 Ekim 2008'de sıradan gökyüzü gözlemleri sırasında 2008TC3 adı verilen küçük bir asteroidin hızla Dünya'ya yaklaşmakta olduğu fark edilmişti. Değişik yerlerdeki 27 amatör ve profesyonel gözlemcinin gönderdiği bilgiler doğrultusunda yapılan hesaplar asteroidin 19 saat içinde Dünya'ya çarpacağını gösteriyordu. Çapı 2-5 m olan 2008TC3, atmosfere saatte 45.000 km'lik bir hızla girdi ve Sudan'daki Nubye Çölü'nde yerden yaklaşık 35 km yukarıda patladı. Meteosat8 adlı meteoroloji uydusu patlamayı kaydetti. Bu olay, önceden fark edilen ve izlenebilen ilk asteroit çarpmasıdır. O nedenle bizim için belki de önem taşıyan asıl asteroitler, yörüngeleri Dünya'ya yakın olan büyükçe asteroitlerdir. Bunlara Dünya'ya Yakın Asteroitler (DYA) denir. Mayıs 2010 itibariyle çapı 50 m ile 32 km arasında değişen 7075 dolayında DYA saptanmış durumdadır. Bunlardan 900 kadarının çapı 1 km'den büyüktür. Bu asteroitlerden bazılarının yörüngesi Dünya'nın Güneş'in çevresindeki yörüngesiyle kesişir. Saptanmış bu asteroitler sürekli izlenir. Yapılan hesaplara göre, önümüzdeki yüzyıl içinde bunlardan herhangi birinin Dünya'ya çarpma olasılığı yoktur. Ne var ki çapı 1 km'nin üzerinde henüz keşfedilmemiş birçok asteroidin Dünya'nın yakın çevresinde dolandığı da tahmin edilmektedir.
Dünya'daki tektonik ve volkanik etkinlikler, yeryüzünün yüz milyonlarca yıllık zaman dilimlerinde yenilenmesine; yeni kaya tabakalarının oluşmasına, eskilerinin de ortadan kalkmasına yol açar. Günümüzde yeryüzünde Dünya'nın oluşum döneminden kalan hiçbir kaya yoktur. Bulunan en eski kayalar yaklaşık 4 milyar yaşındadır. Öte yandan asteroitler Güneş Sistemi'nin oluşumundan kalmış nesnelerdir. Çok önemli bilgiler içerirler. Ama onlardaki bu bilgileri elde etmek ciddi bir sorundur. Çoğunun yalnızca var olduğu ve büyüklüğü bilinir. Son 15 yılda asteroitlere yönelik uzay sondalı birçok araştırma yapılmıştır. Galileo uzay aracı Jüpiter'e giderken 1991'de ve 1993'te, Cassini uzay aracı da Satürn'e giderken 2000'de bazı asteroitleri gözleme şansı yakalamıştır. Şubat 1996'da fırlatılan NEAR adlı uzay sondası 243 Mathilde ve 433 Eros adlı iki asteroidi ziyaret etti. Mathilde'nin yakınından geçen NEAR, bir yıl kadar Eros'un uydusu oldu ve onun 35 km uzağında bir yörüngede dönerek onunla ilgili sürekli veri ve fotoğraf gönderdi. Görevinin sonunda da o asteroide düşürüldü. Japon Havacılık ve Uzay Araştırmaları Ajansı'nın (JAXA) Mayıs 2003'te fırlattığı Hayabusa adlı uzay sondası Kasım 2005'te 25143 Itokawa adlı asteroide indi; ondan toprak ve kaya örnekleri toplayıp Haziran 2010'da Dünya'ya getirdi. NASA'nın Eylül 2007'de fırlattığı Dawn adlı uzay aracının hedefi Asteroit Kuşağı'nın iki büyük üyesi Vesta ve Ceres. Temmuz 2011'de Vesta'ya ulaştı ve incelemeye başladı. Dawn, 2015'te de Ceres'i inceleyecek. NASA'nın, 2025'te bir DYA'ya insan indirme planları da var.